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Advanced Capabilities

视觉与进阶任务能力

包含视觉抓取、工件装配、打印板取件、相机校准和任务包管理。

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Role

在 GUI 中启动进阶任务

基础控制在 GUI 中完成。视觉抓取和工件装配从功能中心启动； 进入前确认机械臂、相机和能力包状态正常。

GUI 入口 从功能中心启动任务，无需单独运行多个工具。
能力包 查看安装、运行、停止和更新状态。
科研扩展 可分别验证识别、规划和抓取策略。

Vision Workflow

视觉抓取的基本流程

末端相机采集多角度图像，系统整理场景、识别目标，并生成抓取或装配建议。

01 观察

从多个稳定角度观察桌面和目标物体。

02 整理

把多次观察得到的信息整理成系统可理解的场景。

03 识别

区分桌面、物体和任务区域，为下一步动作做准备。

04 执行

生成抓取或装配建议，交给用户确认和执行。

研究人员也可以把采集结果用于离线实验，对比不同识别方法、任务策略和抓取方案。

Capabilities

GUI 中的功能入口

视觉抓取 从多个角度观察物体，识别桌面目标并生成抓取建议。
工件装配 识别静止工件的位置，辅助生成装配动作和关键步骤。
打印板取件 执行板载取件、出料放置等重复任务。
相机校准 按提示采集画面和机械臂姿态，让系统更准确理解相机看到的位置。
积木编程 组合移动、等待、夹爪、速度和轨迹播放等动作。
VR 遥操作 连接 VR 设备进行远程操作和示教实验。

Research Usage

科研与教学用法

  • 用 GUI 完成设备连接、相机检查、示教和安全复位，把实验准备步骤标准化。
  • 用开发文档中的示例程序控制机械臂运动或读取状态，将自己的实验流程接入真实设备。
  • 用能力中心管理视觉和任务能力，把识别、规划与抓取策略拆开验证。
  • 用能力中心确认依赖功能的运行状态，避免用户进入任务后才发现环境未就绪。
  • 用导出的采集结果做离线对比实验，再把验证后的方法接回在线流程。

Checklist

使用前检查

进入视觉和工作站功能前，建议先确认以下条件：

机械臂已连接 GUI 顶部状态栏显示设备在线，并能完成初始位复位。
末端相机可用 末端画面正常刷新，功能所需的相机模式已在设备配置中启用。
能力包运行中 视觉抓取、工件装配等功能依赖额外能力支持，进入前先在能力中心检查状态。