ForceEase A1 GUI 使用说明

Connection

连接机械臂

确认电脑和机械臂在同一网络，且机械臂已经启动。 从列表选择设备；列表为空时刷新，或输入 IP 连接。

1. 搜索并连接：查看当前网络中可连接的机械臂。设备刚开机、刚换网络或电脑刚连上 Wi-Fi 时，建议等待几秒后刷新一次。
2. 手动输入 IP：列表没有出现设备时，输入机械臂控制器 IP，例如 192.168.x.x。
3. 快速连接：使用上一次成功连接的设备信息重连，适合固定实验台或每天连接同一台设备。
4. 连接机械臂：选中目标设备后点击连接。连接过程中不要重复点击按钮，等待页面进入控制界面。
5. 固件升级入口：用于检查控制器固件更新。升级前保持电源稳定，不要关闭控制器或断开网络。
6. 检查 GUI 更新：检查电脑上的 GUI 是否有新版本；发现新版本时会打开下载页面。
7. 刷新设备列表：重新搜索设备。设备没有出现时，优先检查网络、电源，再点击刷新。

1. 输入控制器 IP：填写机械臂控制器所在网络的 IP 地址。可从路由器、设备标签或现场管理员处获取。
2. 读取机械臂信息：先确认这个地址上确实是 ForceEase 机械臂，避免连错设备。
3. 连接指定设备：信息无误后连接。多台机械臂在线时，建议核对序列号前 8 位。

1. 启动控制程序：GUI 会让控制器准备机械臂运行所需的程序。
2. 正在连接目标设备：等待连接完成，不要反复点击连接或关闭 GUI。
3. 等待 5-15 秒：首次启动、刚升级或网络较慢时可能更久；长时间无响应可返回连接页重新尝试。

First Pairing

首次配网

新设备第一次使用，或机械臂更换使用地点后，需要先让设备连接到现场 Wi-Fi。 配网完成后回到连接页，等待设备出现在列表中。

1. 进入首次配网：新设备第一次使用时，按页面提示让设备进入可配网状态。
2. 返回搜索：设备连上 Wi-Fi 后回到“搜索并连接”页面。
3. 等待设备出现：保持设备开机，并确认电脑也在同一个 Wi-Fi 或同一局域网内。
4. 重新扫描：设备没有出现时点击刷新；仍没有出现时，检查 Wi-Fi 名称、密码和网络距离。

Device Setup

设备配置

设备配置会影响连接后的末端夹爪、夹取力度和相机状态。第一次连接前建议先检查这里， 确认配置与实际安装的硬件一致。

1. 启用夹爪：安装了末端夹爪时打开；没有安装时关闭，避免页面显示不可用控制项。
2. 选择夹爪型号：按实际安装选择 G1 或 G1C。型号选错可能导致夹爪动作范围或力度不符合预期。
3. 调整夹取力度：数值越大夹取越有力。调试新物体时从较低力度开始，确认不会损坏物体后再提高。
4. 末端相机模式：一般选择自动检测；如果现场有特殊接法，再按实际情况手动设置。
5. 开发者模式：仅用于高级调试，普通使用保持关闭。
6. 保存配置：修改后点击保存，后续连接会按新配置启动。

Control

关节、姿态与交互控制

关节控制适合日常调试和基础动作验证；姿态控制适合按末端位置和姿态规划运动； 交互控制通过 3D 视图拖动控制柄，适合快速探索目标姿态。

• 开始前：确认机械臂周围没有人手、线缆或易碰撞物体；第一次移动建议选择安全或普通速度。
• 状态栏：查看设备名、连接状态、网络延迟、速度模式和画面状态，异常时先不要运动。
• 使能：运动前需要先使能。使能后机械臂会保持当前位置，并允许 GUI 发送控制指令。
• 关节滑块：拖动单个关节滑块，小步观察机械臂响应；不要一次拖到很大角度。
• 停止 / 发送：需要暂停动作时点击停止；确认安全后再恢复发送。
• 零重力：用于手动拖拽示教。进入前扶稳机械臂，退出后再继续用 GUI 控制。
• 零位 / 初始：日常演示准备优先用“初始”；“零位”更适合标定或重新建立参考时使用。

1. 绝对位姿 / 相对偏移：绝对位姿用于指定目标位置；相对偏移用于在当前位置基础上小幅移动。
2. 规划方式：普通用户可先使用默认规划方式；精细调试时每次只改小范围数值。
3. 轨迹模式：需要连续动作时开启；单步调试或首次验证时可关闭。
4. 位置控制：按 X / Y / Z 方向调整末端位置，观察机械臂实际运动是否符合预期。
5. 速度模式：靠近人、桌面边缘或物体较脆弱时使用安全速度。

1. 拖动 3D 控制柄：在模型视图中拖动目标点，快速查看机械臂可以到达的姿态。
2. 操作提示：右侧会显示当前可用的交互方式。
3. 截图 / 视图工具：用于记录当前姿态或给售后排查问题。
4. 平移模式：移动末端位置，不改变或少改变朝向。
5. 旋转模式：调整末端朝向，适合对准夹取方向或相机观察方向。

Camera

末端画面

末端画面用于确认相机是否正常工作。需要视觉抓取、相机校准或现场观察时， 先打开这里看实时画面是否清晰、是否卡顿。

1. 实时画面：查看末端相机当前视角。画面黑屏时先检查相机连接和设备配置。
2. 刷新与帧率：帧率过低可能是网络、电脑性能或相机连接不稳定造成。
3. 画面状态：确认 GUI 是否正在正常接收画面。
4. 小窗状态：可在控制页面打开小窗，一边移动机械臂一边观察末端视角。

Function Center

功能中心、应用商城与能力中心

功能中心是 GUI 内任务入口。进入某个功能前，请先确认机械臂已连接并处于可控状态； 如果功能需要相机或额外能力，请先确认末端画面正常，并在能力中心查看对应能力是否可用。

1. 功能中心：进入轨迹示教、视觉抓取、相机校准等具体功能。
2. 应用商城：导入本地精选任务到积木编程，便于快速复用示例流程。
3. 能力中心：查看、启动或停止视觉抓取、工件装配等功能需要的能力包。
4. VR 遥操作：连接 VR 设备遥控机械臂，适合远程操作和沉浸式控制实验。
5. 打印板取件 / 工件装配：按页面提示准备物体和环境后启动。
6. 开发中功能：页面中标注开发中的入口暂不建议用于正式任务。

Updates

GUI 更新机制

GUI 启动后会自动检查当前发布版本。检查失败不会影响正常使用；发现新版本时会展示版本信息、 发布时间、包大小和更新说明。点击“前往更新”后，系统浏览器会打开对应平台的安装包下载地址。

• 连接页和连接后的顶部状态栏都提供“检查 GUI 更新”入口。
• 更新检查只提示并打开下载链接，不执行后台静默安装。
• 当前下载平台包括 Linux、Windows、macOS 和 Android。
• 下载完成后按操作系统提示安装；安装前建议关闭正在运行的旧版 GUI。
• 升级控制器固件前请保持电源稳定，不要关闭控制器，也不要拔掉网络。

Troubleshooting

常见处理

按下列顺序排查。连接问题通常与电源、网络或设备启动时间有关。

• 设备列表为空：确认机械臂已上电，电脑和机械臂在同一网络；等待 10 秒后点击刷新。
• 手动 IP 读取失败：检查 IP 是否输错，确认电脑能访问该网络；必要时重新连接 Wi-Fi。
• 连接一直停在进度页：等待 15 秒；仍无变化时返回连接页重新连接，或重启机械臂控制器后再试。
• 机械臂不运动：检查是否已使能、是否处于停止状态、速度模式是否过低，以及周围是否触发安全限制。
• 夹爪不响应：进入设备配置确认已启用夹爪，并选择了正确型号；保存后重新连接。
• 相机没有画面：检查设备配置中的相机模式，重新打开末端画面；仍异常时重新连接机械臂。
• 新版本提示无法打开：检查电脑网络是否能访问官网，或回到官网下载区手动下载当前版本。